Pradžia su Yarbo

Turbūt retas kuris yra matęs vejos robotą su …. vikšrais! Taip, nesuklydote, būtent vikšrinis ir ne vejos, o visas kiemo robotas. O kodėl kiemo? Nes šis robotas yra modulinis ir gali dirbti įvairius darbus ne tik vasarą, bet ištisus metus! Įdomu? Skaitom toliau.

Yarbo istorija prasidėjo prieš beveik 10 metų ir ne nuo vejapjovės, o nuo sniego pūstuvo. Nesigilinant į detales, šis projektas pavirto į modulinį kiemo robotą, kuris šiuo metu gali pjauti jūsų veją, nupūsti sniegą nuo kelių, šaligatvių, kiemų, stumdyti sniegą, nupūsti rudenį nukritusius lapus, tempti priekabą, dirbti kiemo sargu apžiūrint ar į teritoriją neįsibrovė nekviesti svečiai, o kad būtų linksmiau – pagroti jūsų mėgstamą muziką. Be abejo, ši funkcija nėra pati svarbiausia, bet kodėl nepaįvairinus savo gyvenimo robotu, kuris į vakarėlį pristatys gėrimus su muzika? Artimiausioje ateityje gamintojas planuoja vejos kraštų ir trinkelių briaunų apipjovimo priedus, vėliau – šluotą, barstytuvą, purkštuvą ir t.t…. Trumpai tariant – Yarbo yra modulinis kiemo robotas, pagalbininkas ištisus metus ir pasiruošęs ateičiai.

Kuo išskirtinis yra Yarbo lyginant su klasikiniais kiemo priežiūros sprendimais? Visų pirma – modulinė konstrukcija. Robotą sudaro universali važiuoklė su antenomis, akumuliatoriumi ir priedų pakaba. Tai yra bazė, ant kurios jungiami reikiami priedai. Skirtingai, nei daugybę garaže esančių įrengimų, kurių kiekvienas turi variklį, akumuliatorius, kiekvienas užima vietą, Yarbo turi vieną bazę, ant kurios galima uždėti reikiamus priedus. Kadangi bazė yra brangiausia, įsigijus vieną komplektą, priedai kainuoja santykinai nedaug, nes reikia įsigyti tik reikiamą modulį, o bazė tinka ta pati. Yarbo yra visiškai elektrinis, vadinasi jam nereikia benzino, nereikia kiekvieną sezoną keisti tepalų, krauti (arba dažnai net pirkti, nes nekrauti sugenda) išsikrovusio akumuliatoriaus, jis netriukšmauja, garaže jis užima nedaug vietos, galų gale garažas jam net nebūtinas, nes visa jo elementinė bazė pritaikyta dirbti lauke iki -25C temperatūros! Įspūdinga? Kadangi Yarbo yra vikšrinis, jis be problemų gali įveikti įkalnes iki 35° (70%). Neapsigaukit su šiais skaičiais, dalis gamintojų operuoja procentine statumo išraiška, kas yra bemaž dukart mažiau laipsniais. Dalis vidaus degimo variklių net negali dirbti tokiose stačiose įkalnėse dėl tepimo nebuvimo arba gali apvirsti. Yarbo yra visiškai autonomiškas bet kuriuo metu laiku – vasarą jis pjauna veją pagal nustatytą grafiką, sugrįžta krautis pradėjus lyti arba išsikrovus akumuliatoriui ir tęsia darba toliau. Žiemą jis pagal grafiką arba oro sąlygas išvažiuoja nupūsti sniego, kai jūs dar miegate ar šiltai geriate kavą, rudenį jis padarys tvarką nupūsdamas lapus nuo šaligatvių ar kiemo trinkelių. Ir visa tai – be jūsų įsikišimo. Yarbo viską padarys pats!

Kuo Yarbo skiriasi nuo standartinių vejos provimo robotų? Nepaisant to, kad tai yra tik viena iš daugybės Yarbo funkcijų, jis turi daug privalumų net prieš vejos robotus. Daugelis klientų apsigauna žiūrėdami į Yarbo nuotraukas manydami, kad jis mažas. Taip, jis nėra labai didelis, bet vejos robotų pasaulyje jį drąsiai galima priskirti prie didelių robotų, arba tiksliau – prie našių robotų, nes maksimalus jo pjaunamas plotas yra net 2.5ha, o pjaunamoji yra 50cm pločio. Tokį plotą pjauti gali vos keli kitų gamintojų modeliai, kurių kaina skirsis …. ženkliai, švelniai tariant. Ir toks sprendimas yra idealus, turintiems didesnes teritorijas. Yarbo su vejapjovės moduliu sveria apie 100kg, vikšrinė važiuoklė paskirsto svorį tolygiai žemės paviršiuje ir Yarbo veją slegia netgi mažiau, nei stovintis suaugęs žmogus, todėl nupjauta veja greitai atsitiesia. Kadangi pjaunamoji yra priekyje, robotas ją laiko pakabintą, pirmiausia yra nupjaunama veja ir tik tada per ją važiuoja vikšrai, taip išvengiama sumintos žolės efekto. Vikšrų dėka Yarbo įveikia tikrus 35° (taip, laipsnius, ne procentus) net ten, kur ratiniai konkurentai su tokia pačia įveikimo deklaracija užbuksuoja mažam ratukui įkritus net į nedidelę duobelę arba sugadina veją po lietaus. Standartinėmis sąlygomis Yarbo per programėlę pasiekiamas bet kur, papildomai nenaudojant 4G (atstumas nuo roboto iki stotelės su kliūtimis – 200m spinduliu, atviroje vietovėje – 1000m), ko negali praktiškai joks kitas robotas ir kas žymiai viršija Yarbo pjaunamą plotą. Esant labai specifiniam sklypui, tarkim pjaunant už didelės kalvos, kur HaLow (Yarbo naudojamas protokolas tarp važiuoklės ir stotelės) negali pasiekti, Yarbo naudoja 4G, susisiekia su savo stotele, pasiima RTK korekcinius duomenis ir toliau dirba be trikdžių! Kiekvienas Yarbo taip pat turi įdėtą 4G kortelę, kurią gali panaudoti tokiais retais atvejais. Kortelę galima įsidėti ir savo, pakeitimas labai paprastas. Skirtingai nei dauguma GPS RTK dirbančių žolės robotų, Yarbo darbui papildomai naudoja net 4 stereo kameras ir odometriją, todėl Yarbo gali dirbti net po dideliais medžiais, už namo, kitoje, nei RTK antena pastato pusėje ir kitose itin probleminėse vejos robotams vietose. Esant poreikiui, galima per Yarbo kameras stebėti aplinką. Yarbo kraunasi krovimo stotelėje, kuri yra belaidė, todėl išvengiama nešvarumų, šiukšlių patekimo tarp krovimo ir roboto kontaktų, patys kontaktai nesioksiduoja, nes jų tiesiog nėra.

Yarbo privalumai prieš klasikinį sniego pūstuvą. Visų pirma, Yarbo yra autonominis, todėl nereikia stebėti orų prognozės, keltis anksti ryte ir kieme surasti sniego „siurprizo“, kurį dangus pabėrė per naktį, nereikia atsikasti kelio iki garažo, kur stovi sniego pūstuvas ir nereikia kelti papildomo triukšmo, kai kiti kaimynai, galbūt, dar miega. Yarbo atlieka darbą pagal grafiką ir pagal oro sąlygas, jis net savo krovimo stotelę gali nusivalyti pats! Sniego pūtimo metu Yarbo meta sniegą ten, kur nurodėte jūs, jis žino ribas, kur turi valyti sniegą, net jei sniegas ir viską užklojo. Vikšrų su smaigais dėka, Yarbo geba užtikrinti puikų sukibimą su paviršiais. Jei perkate sniego pūstuvą, kaip priedą prie vejapjovės, sniego vikšrai įeina į sniego pūtiko komplektą. Yarbo turi šildomą akumuliatorių, todėl dirbti gali net iki -25C°, turbūt nebūtų smagų vaikščioti paskui standartinį sniego pūstuvą? Esant poreikiui, ant sniego pūstuvo galima uždėti sniego peilį, tokiu atveju, išjungus sraigtą ir sparnuotę, robotas stumdo sniegą.

Yarbo palyginimas su lapų pūstuvu. Visų pirma dažniausiai lapų pūstuvą reikia nešioti ant nugaros, kas tikrai nėra smagiausias darbas ir ne visiems įveikiamas fiziškai, benzininiai lapų pūstuvai yra pakankamai triukšmingi, akumuliatoriniai naudoja brangias baterijas. Perkant tik lapų pūstuvą, nenaudojamą bateriją karts nuo karto reikės pakrauti arba jinai turėtų būti kažkokio gamintojo prietaisų serijos dalis. Kadangi Yarbo pūstuvas naudoja galingą Yarbo bateriją, sukuriamas didelis oro srautas, o dėl nustatyto grafiko ir žemėlapio, Yarbo darbą atlikti gali periodiškai ir sistemingai, kol lapai nėra suminti ar juos perauga žolė.

Kitos neaprašytos funkcijos yra naudojamos rečiau, tačiau jos bus, įsigyjant Yarbo. Tai priekabos tempimo galimybė. Gamintojo deklaruojamas įspūdingas tempiamas svoris yra daugiau reklaminis, tačiau nedidelę priekabą su sodo įrankiais, malkomis, gruntu ir panašiai, Yarbo gali vilkti be problemų. Vilkimo kablys yra komplekte. Netolimoje ateityje Yarbo turės sekimo (Follow me) funkciją ir valdymą balsu. Garsiakalbis naudojamas Yarbo būsenoms pranešti, tačiau gali tarnauti ir kaip Bluetooth grotuvas, gebantis gana kokybiškai atkurti muziką iš jūsų telefono. Kadangi Yarbo turi net 4 stereo kameras, Yarbo taip pat galės dirbti kaip namų sargas (Patrol mode) – važiuodamas kiemo teritoriją stebėti vaizdus ir aptikęs žmogų arba gyvūną pranešti savininkui realiuoju laiku. Numatytas ir VR režimas (virtualios realybės akiniai).

Nors vejos robotai atsirado ne taip ir seniai, tačiau jie jau įrodė, kad gali būti dideliais pagalbininkais namuose, sodybose ir sutaupyti daug laiko, kurį galima skirti žymiai malonesnėms veikloms, nei rutininiam vejos pjovimui, kuris intensyviausiu žolės augimo metu gali būti ir 2-3 kartai per savaitę, naudojant tradicinius ne autonominius žolės pjovimo sprendimus.

Pirmieji vejos robotai dirbo ir iki šiol tebedirba pagal perimetro kabelį, tai varinis kabelis, ištiestas paviršiuje arba negiliai įkastas į žemę, kuris apriboja vejos roboto judėjimo ribas, kliūtis, vietas kur robotui nevalia važiuoti, kitaip vadinamas nepjovimo zonas (No-Go zones). Didžioji dauguma šio tipo vejos robotų į kelyje pasitaikiusias nepažymėtas kliūtis atsitrenkia mechaniškai, susidūrimą registruoja bamperis ir robotas keičia judėjimo kryptį. Toks darbo principas gamintojų pateikiamas kaip garantas, kad dėl chaotiško „ping-pong“ principu judėjimo žolė bus pjaunama įvairiais kampais ir veja atrodys nepriekaištingai.

Praktikoje toks pjovimo būdas yra labai imlus laikui – vejos robotas gali pravažiuoti tą pačią vietą keletą kartų, o plotą per kelis centimetrus palikti nepjautą net ir savaitę, taip eikvojama energija bereikalingai, pardavėjai dažniausiai rekomenduoja įsigyti didesnį, nei pjaunamas plotas robotą ir tyliai pasiūlo kabelio paklojimo paslaugą, kuri, esant sudėtingesnės konfiguracijos sklypui, gali kainuoti net didesnę pusę vejos roboto kainos, labai sudėtinguose sklypuose su daug kliūčių ir nepjaunamų zonų – pasiekti ir visą roboto kainą, taip pat tokia paslauga reikalinga atsiradus naujoms kliūtims, tarkim pasodinus naują medį sklype, be to reikia saugoti jau paklotą kabelį, nes net ir paklotas paviršiuje, po keleto mėnesių jis įauga į žemę, tampa sunkiai matomas ir yra lengvai nukertamas įvairiais sodo įrankiais. Nukirsto kabelio suradimui vėl reikalinga specialisto paslauga, kuris gali surasti ir sujungti nukirstą kabelį. Apie vejos aeravimą ir skarifikarimą, esant kabeliui paviršiuje, galima pamiršti.

Belaidžiai vejos robotai atsirado palyginus labai neseniai ir šiuo metu vyksta itin sparti šio vejos robotų tipo raida. Įdomiausia dalis ta, kad senieji vejos robotų gamintojai į tai reagavo gana pasyviai ir šiuo metu net garsiausi gana stipriai atsilieka nuo rinkos naujokų. Belaidžiai vejos robotai naudoja keletą skirtingų technologijų, pagrįstų orientavimusi pagal palydovo signalą arba vizualinę orientaciją (Lidar, įvairios kameros). Kaip jau pats pavadinimas sako, didžiausias šių vejos robotų privalumas yra perimetro kabelio nebuvimas, nes ribos apibrėžiamos virtualiai, apvažiuojant robotu perimetrą, tokiu pat būdu pažymint kliūtis, nepjovimo zonas ir nurodant kelią, kaip robotas pasieks pjaunamą plotą. Robotas gali važiuoti konkrečiai nurodytu keliu, kad nevažiuotų per, pavyzdžiui, ką tik pasėtą žolę, netrukdytų miegoti vaikui ir panašiai. Tokiu būdu sutaupoma labai daug laiko. Tiek pjovimo ribas, tiek nepjovimo zonas ar grįžimo kelią bet kada gali pasikeisti pats sklypo savininkas naudodamasis mobiliają aplikacija, kurią turi dauguma vejos robotų gamintojų.

Be abejo iškyla klausimas – nejaugi belaidis vejos robotas yra visais požiūriais geresnis, nei laidinis? Kad tai išsiaiškinti, pirmiausia reikia aptarti bent populiariausias naudojamas technologijas.

GPS RTK yra plačiausiai naudojama. Naudojant GPS RTK robotai veją pjauna nuosekliai, išlaikydami itin tiesiais linijas, kai kurie net gali „išpiešti“ įvairias figūras vejoje. Taip naudojama mažiau energijos, įveikiami didesni plotai. Ne kartą teko girdėti, kad GPS tikslumas yra 3-5 metrai ir vejai pjauti ši technologija netinka. Teisingai. Iki kol nenaudojamas RTK (Real Time Kinematics), tai yra korekciniai duomenys, kurie teoriškai tikslumą padidina iki 1cm, praktiškai paklaida yra 3-5cm, priklausomai kiek palydovų vejos robotas ir referencinė stotelė (stacionariai ant pastato arba stovo pritvirtinta stotis, siunčiant korekcinius duomenis robotui) tuo metu mato. Kaip jau supratote, šiuo principu dirbantiems robotams būtinas „atviras“ dangus ir robotai, kurie naudoja išskirtinai tik GPS RTK negali dirbti po kliūtimis (pastatai, daubos, net tankūs medžių lapai). Referencinė stotelė gali būti pačiame sklype, pritvirtinta, tarkim, ant namo stogo keteros (paprastai gamintojai nurodo, kad antena turi „matyti“ dangų 120 laipsnių konusu) arba kai kurie robotai gali naudoti nutolusias referencines stotis, tarkim iš geoportal.lt LitPOS. Tokiu atveju nereikia sklype turėti jokių prietaisų.

Lidar. Besisukantis lazeris, matuodamas atstumus iki aplink esančių objektų, nupiešia virtualų grafinį žemėlapį, kuris yra gana detalus ir orientuojasi būtent šio žemėlapio dėka. Kad būtų skambiau, gamintojai naudoja įvairius pagrąžintus terminus (3D Lidar, Lidar SLAM ir t.t….). Lidar plačiai naudojamas brangesniuose dulkių siurbliuose robotuose, kai kuriuose automobiliuose, ypač savavaldžiuose. Lidar naudojančiam robotui yra visiškai nesvarbu ar pjaunama veja yra uždengta kliūtimis viršuje ar ne, nes nenaudojamas GPS. Jiems nereikia kelti antenos, statyti „švyturėlių”, jiems nereikia apšvietimo, gali dirbti naktį. Lidar trūkumas yra didžiuliai kaupiami žemėlapių duomenys (didelei teritorijai, skirtingai nei namo kambariams, reikia didelės talpos talpyklos), negali tiksliai dirbti didelėse erdvėse, kur nėra kliūčių orientavimuisi, Lidar „akis“ negali būti uždengta. Kol kas rinkoje yra vos keletas vejos robotų dirbančių su Lidar. Paprastai jie yra brangesni būtent dėl brangaus Lidar.

Kameros. Naudojamos tiek pigesniuose vejos robotuose, tiek brangiuose, kaip papildoma pagalbinė funkcija. Kamerų dėka robotas geba orientuotis erdvėje net kuriam laikui dingus GPS RTK signalui (pažangesni robotai naudoja vizualinės odometrijos principą, kaip marsaeigyje), atpažįsta netikėtai atsiradusias kliūtis. Kiek gerai robotas orientuojasi kamerų pagalba, priklauso nuo kamerų kokybės, kiekio (tik priekyje, ar priekyje ir šonuose, ar iš visų pusių) ir programinio apdorojimo. Kameroms reikalingas apšvietimas, lietaus lašai ar vandens kondensatas ant kamerų lešių gali stipriai pabloginti situaciją, todėl verta pasidomėti ar robote įdiegtas kamerų pašildymas. Paprastai kameros atlieka pagalbinę funkciją, bet yra robotų, kurie dirba išskirtinai tik kamerų pagalba. Šiems robotams nereikia antenų, nėra minimalaus pločio pravažiavimams, jie geba tiksliai atpažinti ir apvažiuoti kliūtis. Tačiau vaizdinei medžiagai reikia galingo procesoriaus, didelės atminties ir paprastai tokie robotai dirba nedideliuose sklypuose.

Papildomai naudojami ultragarsiniai jutikliai kliūčių detekcijai, inerciniai moduliai krypties palaikymui, „švyturėliai“ (bacons) kaip papildomi orientavimosi taškai kampuose ir t.t….

Apibendrinant, renkantis vejos robotą reikia atsižvelgti į sklypo dydį. Itin mažame sklype belaidis robotas gali būti per brangus ir jo privalumai net neišryškės. Jei vis tik norisi tvarkingų linijų ir biudžetas nesvarbu, belaidis robotas darbą atliks greičiau ir tvarkingiau, turėsite galimybę keisti judėjimo trajektorijas, pervažiavimo kelius, įvesti arba ištrinti nevažiavimo zonas patys programėlės pagalba. Didesniuose sklypuose racionalu rinktis belaidį robotą. Tačiau reikia atsižvelgti į sklypo ypatumus – atvirose erdvėse tinka GPS RTK pagrindu dirbantys, kliūčių atpažinimui vistiek bus naudojami papildomi sprendimai (kameros, ultragarsiniai jutikliai, bamperiai). Vietose, kur daug kliūčių, uždengiančių dangų, geriau dirbs Lidar arba vien kamerų principu dirbantys robotai. Dideliuose šlaituose arba nelygiose vejose reikia rinktis vikšrinį. Jis mažiau trypia veją, vikšrai lengvai įveikia duobes, nelygumus ir be vargo įvažiuoja ir gali manevruoti šlaituose, kas ratiniams yra didelis iššūkis, ypač po lietaus.

Taip pat reikia įvertinti roboto valdymą – kiek patogi programėlė, ar yra reikiama kalba, ar matote visas norimas funkcijas, roboto būsenas, ar yra apsauga nuo vagystės, roboto buvimo vieta, galų gale ar turėsite galimybę stebėti roboto darbą realiuoju laiku. Dalis robotų matomi programėlėje tik Wi-Fi veikimo zonoje, dėl ko klientai stato Wi-Fi kartotuvus, kiti vejos robotai naudoja mobilius duomenis, reikia įsivertinti kiek tai kainuos papildomai (gali prisidėti ir po 10Eur+ mėnesiui). Būtinai pasitikrinkite ar robotas gali dirbti pagal grafiką, ar turi lietaus jutiklį (pjaunant per lietų gadinama žolė, gadinama danga, aplimpa roboto pjaunamoji nupjauta žole, o ratai – purvu, lieka provėžos). Ar robotas geba grįžti į stotelę ir pasikrauti automatiškai. Ne paskutinėje vietoje ir servisas bei aptarnavimas, kuris, be abejo, turėtų būti Lietuvoje.