Laidinis vejos robotas yra autonominė žoliapjovė, kurios judėjimo ribos ir nepjovimo zonos nustatomos perimetro kabeliu, fiziškai paklotu sklype, o navigacija pagrįsta atsitiktiniu judėjimu ir mechaniniu kliūčių aptikimu.Belaidis vejos robotas yra autonominis vejos robotas, kuriame pjovimo ribos, maršrutai ir kliūtys nustatomi virtualiai naudojant GPS RTK, Lidar ar kamerų technologijas, leidžiančias tiksliai, nuosekliai ir lanksčiai pjauti veją be perimetro kabelio.
Vejos robotai atsirado ne taip ir seniai, tačiau jie jau įrodė, kad gali būti dideliais pagalbininkais namuose, sodybose ir gali padėti sutaupyti daug laiko, kurį galima skirti žymiai malonesnėms veikloms, nei rutininiam vejos pjovimui, kuris intensyviausiu žolės augimo metu gali reikalauti 2 – 3 pjovimų per savaitę, naudojant tradicinius ne autonomines žolės pjovimo išeitis – vejos robotus.
Pirmieji vejos robotai dirbo ir iki šiol tebedirba pagal perimetro kabelį, tai yra varinis kabelis, ištiestas paviršiuje arba negiliai įkastas į žemę, kuris apriboja vejos roboto judėjimo ribas, kliūtis, vietas kur robotui nevalia važiuoti, kitaip vadinamas nepjovimo zonas (No-Go zones). Dauguma vejos robotų mechaniškai atsitrenkia į kelyje pasitaikiusias nepažymėtas kliūtis, susidūrimą registruoja bamperis ir robotas keičia judėjimo kryptį. Toks darbo principas gamintojų pateikiamas kaip garantas, kad dėl chaotiško „ping-pong“ principu judėjimo žolė bus pjaunama įvairiais kampais ir veja atrodys nepriekaištingai.
Praktikoje toks pjovimo būdas yra labai imlus laikui – vejos robotas gali pravažiuoti tą pačią vietą keletą kartų, o plotą per kelis centimetrus palikti nepjautą net ir savaitę, taip eikvojama energija bereikalingai, pardavėjai dažniausiai rekomenduoja įsigyti didesnį, nei pjaunamas plotas robotą ir pasiūlo kabelio paklojimo paslaugą, kuri, esant sudėtingesnės konfiguracijos sklypui, gali kainuoti didesnę pusę vejos roboto kainos, labai sudėtinguose sklypuose kabelio paklojimo paslauga gali pasiekti ir visą roboto kainą, taip pat tokia paslauga reikalinga atsiradus naujoms kliūtims, tarkim pasodinus naują medį sklype, be to reikia saugoti jau paklotą kabelį, nes net ir paklotas paviršiuje, po keleto mėnesių jis įauga į žemę, tampa sunkiai matomas ir yra lengvai nukertamas įvairiais sodo įrankiais. Nukirsto kabelio suradimui reikalinga specialisto paslauga, kuris gali surasti ir sujungti nukirstą kabelį. Apie vejos aeravimą ir skarifikavimą, esant kabeliui paviršiuje, galima pamiršti.
Belaidžiai vejos robotai atsirado palyginus labai neseniai ir šiuo metu vystosi itin sparčiai. Senieji vejos robotų gamintojai į tai reagavo gana pasyviai ir šiuo metu net garsiausi gamintojai atsilieka nuo rinkos naujokų. Belaidžiai vejos robotai naudoja keletą skirtingų technologijų, pagrįstų orientavimusi pagal palydovo signalą arba vizualinę orientaciją (Lidar, įvairios kameros). Kaip jau pats pavadinimas sako, didžiausias šių vejos robotų privalumas yra perimetro kabelio nebuvimas, nes ribos ir kliūtys yra apibrėžiamos virtualiai, apvažiuojant robotu perimetrą, tokiu pat būdu pažymint kliūtis, nepjovimo zonas ir nurodant kelią, kaip robotas pasieks pjaunamą plotą. Robotas gali važiuoti konkrečiai nurodytu keliu, kad nevažiuotų per, pavyzdžiui, ką tik pasėtą žolę, netrukdytų miegoti vaikui ir panašiai. Toks valdymas sutaupo labai daug laiko. Tiek pjovimo ribas, tiek nepjovimo zonas ar grįžimo kelią bet kada gali pasikeisti pats sklypo savininkas naudodamasis mobiliąją aplikacija, kurią turi dauguma vejos robotų gamintojų. Puikus pavyzdys šiuolaikinių belaidžių modelių yra TerraMow V600 belaidis vejos robotas, kuris yra kompaktiškas ir efektyvus mažesniems sklypams, bei TerraMow V1000 belaidis vejos robotas, skirtas didesniems plotams. Abu šie modeliai leidžia apibrėžti ribas ir nepjovimo zonas per mobiliąją programėlę, todėl visiškai nereikia perimetro kabelio.
Be abejo iškyla klausimas – nejaugi belaidis vejos robotas yra visais požiūriais geresnis, nei laidinis? Kad tai išsiaiškinti, pirmiausia reikia aptarti bent populiariausias naudojamas technologijas.
GPS RTK yra plačiausiai naudojama technologija. Naudojant GPS RTK robotai veją pjauna nuosekliai, išlaikydami itin tiesiais linijas, kai kurie net gali „išpiešti“ įvairias figūras vejoje. Taip naudojama mažiau energijos, įveikiami didesni plotai. Ne kartą teko girdėti, kad GPS tikslumas yra 3 – 5 metrai ir vejai pjauti ši technologija netinka. Teisingai. Iki kol nenaudojamas RTK (Real Time Kinematics), tai yra korekciniai duomenys, kurie teoriškai tikslumą padidina iki 1cm, praktiškai yra 3 – 5 cm. GPS RTK tikslumas priklauso nuo to kiek palydovų vejos robotas ir referencinė stotelė (stacionariai ant pastato arba stovo pritvirtinta stotis, siunčiant korekcinius duomenis robotui) tuo metu mato. Kaip jau supratote, šiuo principu dirbantiems robotams reikalingas „atviras“ dangus ir robotai, kurie naudoja išskirtinai tik GPS RTK negali dirbti po kliūtimis (pastatai, daubos, net tankūs medžių lapai). Referencinė stotelė gali būti pritvirtinta ant namo stogo keteros (paprastai gamintojai nurodo, kad antena turi „matyti“ dangų 120 laipsnių konusu) arba kai kurie robotai gali naudoti nutolusias referencines stotis, tarkim iš geoportal.lt LitPOS. Tokiu atveju nereikia sklype turėti jokių prietaisų.
Lidar yra besisukantis lazeris, matuojantis atstumus iki aplink esančių objektų, nupiešia virtualų grafinį žemėlapį, kuris yra gana detalus ir orientuojasi pagal žemėlapį. Kad būtų skambiau, gamintojai naudoja pagrąžintus terminus (3D Lidar, Lidar SLAM ir t.t….). Lidar plačiai naudojamas brangesniuose dulkių siurbliuose robotuose, kai kuriuose automobiliuose, ypač savavaldžiuose. Lidar naudojančiam robotui yra visiškai nesvarbu ar pjaunama veja yra uždengta kliūtimis viršuje ar ne, nes nenaudojamas GPS. Lidar robotui nereikia kelti antenos, statyti „švyturėlių”, jiems nereikia apšvietimo, gali dirbti naktį. Lidar trūkumas yra dideli kaupiami žemėlapių duomenys (didelėms teritorijoms reikia didelės talpos talpyklos), negali tiksliai dirbti didelėse erdvėse, kur nėra kliūčių orientavimuisi, Lidar „akis“ negali būti uždengta. Rinkoje yra vos keletas vejos robotų dirbančių su Lidar. Paprastai jie yra brangesni būtent dėl brangaus Lidar.
Kameros naudojamos tiek pigesniuose, tiek brangiuose vejos robotuose, kaip papildoma pagalbinė funkcija. Kamerų dėka robotas gali orientuotis net dingus GPS RTK signalui (pažangesni robotai naudoja vizualinės odometrijos principą), atpažįsta netikėtai atsiradusias kliūtis. Kiek gerai robotas orientuojasi kamerų pagalba, priklauso nuo kamerų kokybės, kiekio (tik priekyje, ar priekyje ir šonuose, ar iš visų pusių) ir programinio apdorojimo. Kameroms reikalingas apšvietimas, lietaus lašai ar vandens kondensatas ant kamerų lęšių gali pabloginti situaciją, todėl verta pasidomėti ar robote įdiegtas kamerų pašildymas. Paprastai kameros atlieka pagalbinę funkciją, bet yra robotų, kurie dirba tik kamerų pagalba. Robotams su kameromis nereikia antenų, nėra minimalaus pločio pravažiavimams, jie geba tiksliai atpažinti ir apvažiuoti kliūtis. Tačiau vaizdinei medžiagai reikia galingo procesoriaus, didelės atminties ir paprastai tokie robotai dirba nedideliuose sklypuose.
Papildomai naudojami ultragarsiniai jutikliai kliūčių detekcijai, inerciniai moduliai krypties palaikymui, „švyturėliai“ (bacons) kaip papildomi orientavimosi taškai kampuose ir t.t….
Vejos roboto pasirinkimas priklauso nuo sklypo dydžio. Itin mažame sklype belaidis robotas gali būti per brangus ir jo privalumai net neišryškės. Jei vis tik norisi tvarkingų linijų ir biudžetas nesvarbu, belaidis robotas darbą atliks greičiau ir tvarkingiau, turėsite galimybę keisti judėjimo trajektorijas, pravažiavimo kelius, nevažiavimo zonas programėlėje. Didesniuose sklypuose racionalu rinktis belaidį robotą. Tačiau reikia atsižvelgti į sklypo ypatumus – atvirose erdvėse tinka GPS RTK pagrindu dirbantys, kliūčių atpažinimui vistiek bus naudojami papildomi sprendimai (kameros, ultragarsiniai jutikliai, bamperiai). Vietose, kur daug kliūčių, uždengiančių dangų, geriau dirbs Lidar arba vien kamerų principu dirbantys robotai. Dideliuose šlaituose arba nelygiose vejose reikia rinktis vikšrinį. Vikšrinis robotas mažiau trypia veją, lengvai įveikia duobes, nelygumus ir be vargo įvažiuoja ir gali manevruoti šlaituose, kas ratiniams yra didelis iššūkis, ypač po lietaus. Tokiuose sklypuose svarbi ne tik pravažumo, bet ir pjovimo kokybė, pavyzdžiui, Yarbo PRO vejapjovės modulis yra šiuo metu vienintelis vejos robotas, turintis mulčiuojančią (smulkinančią) vejapjovę, kuri itin smulkiai susmulkina žolę ir tolygiai paskleidžia ją vejoje, natūraliai gerinant vejos tankumą net sudėtingomis sąlygomis.
Taip pat reikia įvertinti roboto valdymą – kiek patogi programėlė, ar yra reikiama kalba, ar matote visas norimas funkcijas, roboto būsenas, ar yra apsauga nuo vagystės, roboto buvimo vieta, galų gale ar turėsite galimybę stebėti roboto darbą realiuoju laiku. Dalis robotų matomi programėlėje tik Wi-Fi veikimo zonoje, dėl ko klientai stato Wi-Fi kartotuvus, kiti vejos robotai naudoja mobilius duomenis, reikia įsivertinti kiek tai kainuos papildomai (gali prisidėti ir po 10Eur+ mėnesiui). Būtinai pasitikrinkite ar robotas geba dirbti pagal grafiką, ar turi lietaus jutiklį (pjaunant per lietų gadinama žolė, gadinama danga, aplimpa roboto pjaunamoji nupjauta žole, o ratai – purvu, lieka provėžos). Ar robotas geba grįžti į stotelę ir pasikrauti automatiškai. Ne paskutinėje vietoje ir servisas bei aptarnavimas, kuris, be abejo, turėtų būti Lietuvoje.
